下载时出现此报警，原因是 task 任务中对 gou 的排序有问题，放在前面的 pou 中使用了后面 pou 才设定好的数据，需要重新排列 task 任务序列：
SMC_FB_CALLED_FROM_WRONG_TASK
mc_power mc_jog 等控制轴的功能块，一运行就报错 SMC_FB_CALLED_FROM_WRONG_TASK，可能是不同的 pou 放在了多个 task 任务中，循环中内部有了冲突，将所有的 pou 放在同一个 task 中就可以解决问题。
Python 3.3 及以上版本自带 venv 模块，可以直接使用。
在你的项目目录下，运行以下命令来创建一个虚拟环境，这将在项目目录下创建一个名为 myenv 的文件夹，其中包含虚拟环境的所有文件：
python -m venv myenv
Windows：
myenv\Scripts\activate
macOS 和 Linux：
source myenv/bin/activate
在虚拟环境中，你可以使用 pip 来安装项目所需的库：
pip install requests
安装的库将只会影响当前虚拟环境，而不会影响系统的 Python 环境或其他项目。
为了确保你的项目依赖可以在其他环境中重现，你可以使用以下命令将当前环境的依赖写入 requirements.txt 文件：
pip freeze > requirements.txt
requirements.txt 文件将包含所有当前环境中的安装包及其版本信息。
在新的环境中，你可以使用 requirements.txt 文件来安装所需的所有依赖：
pip install -r requirements.txt
当你完成工作时，可以通过以下命令退出虚拟环境：
deactivate
使用虚拟环境进行Python开发可以有效地隔离项目依赖，避免版本冲突。通过创建和激活虚拟环境、安装依赖、冻结依赖并在新环境中重新安装依赖，可以确保你的项目在不同环境中具有一致的运行表现。
]]>下面举一个例子说明：
{attribute 'qualified_only'} // 必须先写类型名称再写属性名称 (例如 eColor.Red)
// {attribute 'strict'} //取消 'strict' 以允许转换 UDINT 数据类型
{attribute 'to_string'} // 运行字符串转换 (例如 TO_STRING(eColor.Red) = 'Red')
TYPE eColor :
(
Red := 16#FFFF0000,
Green := 16#FF00FF00,
Blue := 16#FF0000FF
Yellow := 16#FFFFFF00,
) UDINT; // 声明 UDINT 作为 int 整形类型
END_TYPE
// 定义一些变量
ColorVar1 : eColor;
ColorVar2 : eColor;
ColorName : STRING;
ColorValue : UDINT;
ColorVar1 := eColor.Green; // ColorVar1 = 16#FF00FF00
ColorName := TO_STRING(ColorVar1); // ColorName = 'Green';
ColorValue := TO_UDINT(ColorVar1); // ColorValue = 16#FF00FF00
ColorVar2 := 16#FF00FF00; // ColorVar2.Green
ColorName := TO_STRING(ColorVar2); // ColorName = 'Green';
ColorValue := TO_UDINT(ColorVar2); // ColorValue = 16#FF00FF00
ColorVar1 := ColorVar2 OR eColor.Red; // 按位相与得到 Yellow=16#FFFFFF00
ColorName := TO_STRING(ColorVar1); // ColorName = 'Yellow';
ColorValue := TO_UDINT(ColorVar1); // ColorValue = 16#FFFFFF00以上示例列举了常用的 enum 类型可进行的数据交互方式。
eColor.Green 可以获取enum类型属性的值，并可以赋值给其他对应 enum 实例TO_STRING(ColorVar1) 可以转换获取 enum 实例当前值对应属性名称字符串
下载时出现此报警，原因是 task 任务中对 gou 的排序有问题，放在前面的 pou 中使用了后面 pou 才设定好的数据，需要重新排列 task 任务序列：
mc_power mc_jog 等控制轴的功能块，一运行就报错 SMC_FB_CALLED_FROM_WRONG_TASK，可能是不同的 pou 放在了多个 task 任务中，循环中内部有了冲突，将所有的 pou 放在同一个 task 中就可以解决问题。
主要步骤为：
首先需要配置工控机啊 BIOS 设置，将一些超线程，电源管理等选项关掉：
关闭BIOS 中激活的所有节能选项
停用可能导致系统管理中断的所有内容
然后就可以安装 RTE，官网下载需要的 runtime 安装包，注意区分 x86 还是 x64 设备。我下载的是 **CODESYS Control RTE SL （×86Windows 实时）。
官网下载地址：http://store.codesys.cn/codesys/store/index.html
在工控机上解压并安装需要的 RTE runtime，基本都是直接下一步即可，期间注意选择带不带 softmotion：
Control RTE 文件路径：C:\Program Files\CODESYS\CODESYS Control RTE3
Control RTE 安装路径：C:\ProgramData\CODESYS\CODESYSControlRTEV3
支持的网卡：
Systems with Windows and CODESYS Control RTE (Real-time SoftPLC):
一般情况下 intel 的千兆网卡都可以安装 CmpEt1000Drv 驱动。
首先进入设备管理器，选择需要更新 codesys 驱动的网卡，右键选择更新驱动：
选择从本地查找驱动程序：
选择从磁盘安装，从 RTE 文件路径找到对应的驱动目录并安装：
右键选择 plc configuration：
在 components manager 中在最后一个空行中填入安装的驱动名称，这里我填的是 CmpEt1000Drv：
确定并重启 plc 即可完成网卡驱动的安装及配置。
在codesys 开发项目中进行以下操作。
以上就是 RTE runtime 版添加 ethercat master 主站的简单方法。
相关系统变量：
sinumerik one 及 840D sl 系统以上参数默认值为 1000，828D 系统默认值为 1000000。
]]>%f 默认小数位数 6 位，但实际只想显示 3 位小数，此时就需要将界面变量的占位符进行设置以满足需求。语法：
% <标记> <最小显示数字个数> <类型>
- 当定义最小显示数字个数时 居左显示，+ 显示数据正负号，0 当定义最小显示数字个数时空缺位显示 0d十进制, b二进制, o八进制, x十六进制示例：
%-5d：最小显示位数5位，且居左对齐显示，例如数据值为123时：`123 `
%+d：显示数据正负号,例如数据值为123时：`+123`
%05d：最小显示位数5位，且空缺位显示0，例如数据值为234时：`00234`
%08b：显示8位数的二进制模式，例如数据值为255时：`11111111`
%04x：显示4位数的十六进制模式，例如数据值为15时：`000f`语法：
% <标记> <最小显示数字个数> . <精度> f
- 当定义最小显示数字个数时 居左显示，+ 显示数据正负号，0 当定义最小显示数字个数时空缺位显示 0%1.6f示例：
%-12.9f：显示12位数字 9位小数，且居左显示
%+6.3f：显示6位数字3位小数，且显示正负号标记
%06.3f：显示6位数字3位小数，且空缺位补0显示语法：
%t[ <text> <time in unit> <text> ]
示例：
// 定义一个时间变量并给其赋值
ltTimeSpan : LTIME := LTIME#1D2H3M4S5MS6US7NS;
在一个 label 中定义：
text variable 设置：PLC_PRG.ltTimeSpan
text 占位符设置：Time span: %t[d] d
输出结果：Time span: 1 d可用的占位符：%t[d] 天，%t[dd] 两位数字的天，%t[H] 小时，%t[HH] 两位数字小时，%t[m]分钟，%t[mm] 两位数分钟，%t[s] 秒，%t[ss] 两位数秒。
也可以组合起来使用：
TEXT 占位符设置：%t[Value: dd-HH:mm:ss:ms:us:ns]
输出结果：Value: 01-02:03:04:005:006:007如果不定义 label 的 text variable 属性，则会输出系统当前时间。
语法：
%t[ <date and time unit> ]
和时间类型类似的用法，下面举例说明：
//定义一个 date 类型变量
dateBy : DATE := DATE#2021-02-12;
在一个 label 中定义：
text variable 设置：PLC_PRG.dateBy
text 占位符设置：Date: %t[yyyy-MM-dd dddd]
输出结果：Date: 2/12/2021 Friday可用占位符：%t[yyyy] 年，%t[yy] 两位数年，%t[y]一位数年，%t[MMMM] 英文月份，%t[MMM]英文简写月份，%t[MM]月份，%t[ddddd] 一周的第几天，%t[dddd]英文周几，%t[dd]一个月的第几天，%t[jjj]一年中的第几天，
如果不定义 label 的 text variable 属性，则会输出系统当前日期。
语法：
%s
注意 PERSISTENT 类型变量必须定义在单独的 Persistent Variables 类型 object 才能生效。而不是通常的 GVL object。
RETAIN 可以在热重启后保持数据：
In a POU:
VAR RETAIN
iRem1 : INT;
END_VAR
*******************
In a GVL:
VAR_GLOBAL RETAIN
gvarRem1 : INT;
END_VAR以下情况下 RETAIN 数据会被重置：
首先需要新建 Persistent Variables 类型 object 会放在 task 子目录下：
然后会自动创建 VAR_GLOBAL PERSISTENT RETAIN 类型全局变量文件。
PERSISTENT 可以在热重启和冷重启后保持数据：
VAR_GLOBAL PERSISTENT
iVarPers1 : DINT;
bVarPers : BOOL;
PLC_PRG.PERS: INT;
END_VAR以下情况下 PERSISTENT 数据会被重置：
从 CODESYS V3.3.0.1 开始声明一个 VAR_GLOBAL PERSISTENT 等效于 VAR_GLOBAL PERSISTENT RETAIN or VAR_GLOBAL RETAIN PERSISTENT。
以下是各种变量定义模式下数据保持情况：
| after online command | VAR | VAR RETAIN | VAR PERSISTENT |
| Reset warm | x | x | |
| Cold reset | x | ||
| Reset origin | |||
| Download | x | ||
| Online Change | x | x | x |
Remanent Variables - RETAIN, PERSISTENT
REMANENT VARIABLES: RETAIN VS PERSISTENT RETAIN
基本格式如下：
% MyProgram
N10 G01 X100 Y100 F100 (comment)
N20 M8 G01 Z40 F20
N30 G03 X-100 R200 F100
N40 SubPrg{5}规则：
N10() 中可以定义注释{} 定义可用 G代码可以查询：DIN 66025 Fundamentals
语法：
N10 G4 T5 (停留5秒)当 cnc 程序中编写一个 M 功能时，如 M8，在 SMC_Interpolator 功能块中的 wM 会输出调用的 M 功能编号 8，同时会在此功能块等待输入确认信号 bAcknM 为 true 并且清空 wM 信号，在此期间插补器会停留在原地等待。
如果需要在执行 M 功能的时候不中断当前正在进行的插补器动作，需要设置并执行 SMC_PreAcknowledgeM 功能块。但是如果M功能有传递参数 K L 等则不可激活此预完成功能，否则传递参数POU接收不到。
注意 M 功能编号中 65533–65535 是内部保留的，其他都是可以自定义的,包括 M30。
如要执行下面 cnc 程序：
N15 G1 X10 F100
N20 M8
N21 G1 X50 F100
N30 M30POU 代码加入如下:
VAR
fbIpo : SMC_Interpolator; //插补器功能块
fbPreAckM : SM3_CNC.SMC_PreAcknowledgeMFunction; //M 功能预完成功能 可不中断插补器动作 如果M功能有传递参数 则不可激活此功能
END_VAR
***************************************
IF fbIpo.wM = 30 THEN
fbIpo(bAcknM:=TRUE); //执行玩动作后触发完成信号
END_IF
fbPreAckM(bEnable:=TRUE,iM:=8,poqDataIn:=fbCheckVel.poqDataOut); //激活指定M功能预完成 如果M功能有传递参数 则不可激活此功能
IF fbIpo.wM = 8 THEN
gVars.lrR3 := 5; //M功能需要执行的动作
fbIpo(bAcknM:=TRUE); //执行玩动作后触发完成信号
END_IF可以在 CNC 程序调用 M 功能时定义传递参数，供POU使用，使用关键词 K L 即可。同时需要定义 SMC_GetMParameters 功能块获取到参数值，这里需要注意此功能块必须和 SMC_Interpolator 处于同一周期中，否则可能读取失败，建议同 SMC_Interpolator 定义在一个 POU 中。
带传递参数的 M 功能 CNC 程序示例如下：
N20 M8 K7以上示例 POU 修改如下：
VAR
fbIpo : SMC_Interpolator; //插补器功能块
//fbPreAckM : SMC_PreAcknowledgeMFunction; //屏蔽
fbGetMPara : SMC_GetMParameters;
END_VAR
***************************************
//fbPreAckM(bEnable:=TRUE,iM:=8,poqDataIn:=fbCheckVel.poqDataOut); //屏蔽
IF fbIpo.wM = 8 THEN
gVars.lrR3 := fbGetMPara.dK;; //读取到 K 传递参数的数据
fbIpo(bAcknM:=TRUE); //执行玩动作后触发完成信号
END_IF
fbGetMPara(Interpolator:=fbIpo,bEnable:=TRUE);有两种跳转方法，第一种是引用行号来跳转，可以定义从某一个程序段跳转到另一个程序段以及跳转的循环次数。第二种是通过自定义标记位来跳转，可以不用管行号，缺点是只能向后跳转以及不可循环跳转。
行号跳转语法：
G20 L KL 定义需要跳转到的指定行号，K 定义跳转循环次数，当为 0 时停止跳转。当不写 K 时系统会模式使用内部变量计数。此功能需要配合赋值命令 G36 G37 使用。
使用内部变量计数示例：
N00 G36 D5 (设置内部变量初始为5 变量值为0时跳转关闭)
N10 G91 (增量模式)
N20 G01 X10 Y10 F100 (每个循环移动的距离)
N30 G37 D-1 (给内部变量值减1)
N40 G20 L20 (内部变量值没到0时返回继续循环 N20)使用自定义变量计数的示例：
N00 G36 O$R1$ D5 (设置变量R1初始为5 变量值为0时跳转关闭)
N10 G91 (增量模式)
N20 G01 X10 Y10 F100 (每个循环移动的距离)
N30 G37 O$R1$ D-1 (给变量R1值减1)
N40 G20 L20 K$R1$ (变量R1值没到0时返回继续循环 N20)G36 命令给变量赋值，G37 命令修改变量值。
此跳转命令有局限性，不可嵌套跳转，不可设置 K 值为常数，如：K2 写法是错误的。
自定义标记跳转：
N00 G20 L?4 (定义需要跳转到标记 4 只能索引到此程序后的标记 如果没有找到标记则程序停在此处)
N05 L!5 (定义标记位置5)
N10 G1 X100 F100
N20 G1 Y100 L!4 F100 (定义标记位置4)L? 定义需要跳转到的目标标记，L! 定义目标标记位。索引数字可以是任意整数，目标标记 L! 可以和 G 代码一行也可以单独一行定义。
使用自定义标记跳转时需要注意只能跳转到后面的程序行。
可以通过 F 控制轴移动速度，E 控制加速度及减速度。
示例：
N10 G01 X100 Y50 F100 E10 E-20注意 E 后面设置负数就是设置减速度。
支持定义自定义全局变量并在 cnc 程序中使用，通过 G36 G37 给变量赋值。
首先需要在 GVL 中对变量进行定义：
{attribute 'qualified_only'}
VAR_GLOBAL CONSTANT
wVarsCount : WORD:= 5;
END_VAR
VAR_GLOBAL
lrR1 : LREAL := 0;
lrR2 : LREAL := 0;
lrR3 : LREAL := 0;
strVar1 : STRING;
lrSpeed : SM3_CNC.SMC_M_PARAMETERS; // M functions custom transfer parameter
astVar : ARRAY[0..wVarsCount-1] OF SMC_SingleVar := [
(strVarName := 'R1', pAdr := ADR(lrR1), eVarType := SMC_VARTYPE.SMC_TYPE_LREAL),
(strVarName := 'R2', pAdr := ADR(lrR2), eVarType := SMC_VARTYPE.SMC_TYPE_LREAL),
(strVarName := 'R3', pAdr := ADR(lrR3), eVarType := SMC_VARTYPE.SMC_TYPE_LREAL),
(strVarName := 'STR1', pAdr := ADR(strVar1), eVarType := SMC_VARTYPE.SMC_TYPE_STRING),
(strVarName := 'SPeed', pAdr := ADR(lrSpeed), eVarType := SMC_VARTYPE.SMC_TYPE_USERDEF)
];
stVarList : SMC_VARLIST := (wNumberVars := wVarsCount, psvVarList := ADR(astVar));
END_VAR然后再 POU 中的 SMC_ReadNCFile2 功能块指定 SMC_VARLIST 地址:
VAR
fbReadFile : SMC_ReadNCFile2;
END_VAR
************************************
fbReadFile(pvl := ADR(gVars.stVarList));变量类型支持 int lreal string 等各种类型，cnc 程序中使用 GVL 里 strVarName 定义的名称。不支持定义 array 数组类型变量。
cnc 程序调用语法：
$<Variablenname>$通过 $ 包围变量名称即可，示例如下：
N50 G01 Y50 + $R2$ F300G36 可以给变量赋值，G37 可以修改变量值：
N00 G36 O$R1$ D5 (设置变量R1初始为5)
N10 G37 O$R1$ D-1 (给变量R1值减1)
N20 G36 O$STR1$ D'NAME' (设置字符串变量初始)
N30 G37 O$STR1$ D'=MARCO' (给字符串变量值添加字符)如果需要重启可保持型变量，需要将变量单独定义在 Persistent Variables 类型 object 中，具体参考：codesys 定义重启可保持型变量
子程序调用支持无参数和带参数传递的模式，传递参数类型支持：BOOL, LREAL, 和 STRING，且必须使用 SMC_ReadNCFile2 和 SMC_NCInterpreter 来解码程序。子程序文件扩展名必须是 .cnc。
子程序存储路径需要在 SMC_ReadNCFile2 中指定,支持定义4个目录作为子程序索引：
VAR
aSubProgramDirs : ARRAY[0..4] OF STRING[174] := ['_cnc', ''];
fbReadFile : SMC_ReadNCFile2;
END_VAR
****************************
fbReadFile(aSubProgramDirs := aSubProgramDirs);子程序框架语法如下：
SUBPROGRAM SUB_PROG_1{#VAR1:LREAL,#VAR2:STRING}
N20 G01 X#VAR1 Y#VAR1 F100
END_SUBPROGRAM如果有传递参数则需要写在大括号 {} 中定义。井号 # 表示定义的局部变量名称，可在子程序中使用。
子程序调用方式如下：
SUB_PROG_1{} (无传递参数的子程序调用)
N55 SUB_PROG_1{$R3$,'ABC'} (有传递参数的子程序调用)SMC_NCInterpreter 功能块中的 aActivePrograms : ARRAY[0..9] OF STRING 存储程序级嵌套，aActivePrograms[0] 存储当前运行程序名称，aActivePrograms[1] 存储即将调用的子程序名称。
想要支持更多的计数表达式，必须使用 SMC_ReadNCFile2 和 SMC_NCInterpreter 来解码程序。
常用的加减乘除三角函数都是支持的，注意需要使用大括号 {} 来控制计算层级。给变量赋值还是需要使用 G36 G37 实现。
示例如下:
N00 G36 O$STR1$ D CONCAT{'NAME','=MARCO'} (链接两个字符串)
N35 G36 O$R1$ D SIN{30/180*PI} (三角函数单位为弧度, PI 表示 3.1415926)
N36 G36 O$R2$ D SQRT{$R1$} * 3
N40 G01 X 100 / 3 * 2支持的运算符号如下：
支持的运算功能如下：
上面介绍了如何定义全局变量，需要在 POU 中定义然后才能在 cnc 程序中使用。也可以定义在程序内部使用的局部变量，每个子程序内最多可以定义 21 个局部变量。
使用关键词 LET 定义变量，主程序中必须定义在程序最开头，子程序中必须定义在子程序名称下一行，不需要写 N 行号。
定义语法如下：
LET <FormalParam> [:= <InitialValue>]
<FormalParam> ::= <ParamName> : <ParamType>
<ParamName> ::= #[a-zA-Z0-9_]+
<ParamType> ::= LREAL | BOOL | STRING ; 字符串最大255字节示例如下：
%VAR_TEST
LET #VAR1 : LREAL
LET #VAR2 : LREAL := 3
LET #VAR3 : LREAL := #VAR2 - 1
LET #VAR4 : BOOL := #VAR1 > #VAR2
LET #VAR5 : STRING
N00 G36 O#VAR5 D'TEST'
N05 G36 O$STR1$ D#VAR5
N10 X#VAR2 +100 Y#VAR3 +50 F100
N55 SUB_PROG_1{$R3$,'ABC'}SUBPROGRAM SUB_PROG_1{#VAR1:LREAL,#VAR2:STRING}
LET #AAA : LREAL := 10
N10 G91
N20 G01 X#VAR1 + #AAA Y#VAR1 F100
END_SUBPROGRAM以上就是 codesys 中使用 DIN 66025 标准编写 CNC 程序的基本语法及功能讲解，更多功能参考：CNC Language in DIN 66025
]]>不管是哪种模式下，codesys 本身运行的一个容器环境根目录是如下：
PlcLogic 文件夹是 POU 运行的根目录，所有 G 代码文件的索引都是以此目录为根目录的。在程序中定义路径地址的时候只需要写 POU 根目录的子路径即可。
在电脑上进行运动控制模拟时，如果需要调用外部G代码程序，模拟环境下的程序运行根目录为 C:\ProgramData\CODESYS\Simulation\PlcLogic\。
将G代码程序文件放入上述目录下使用即可调用，如：
strFileName : STRING(120) := 'NCReadFromFile.txt';一般可以新建一个子路径 _cnc 将程序都放入其中：
strFileName : STRING(120) := '_cnc/NCReadFromFile.txt';注意每次重启 codesys IDE 会重置 C:\ProgramData\CODESYS\Simulation\PlcLogic\ 目录，需要重新复制程序进来。
首先需要知道工控机安装的是什么类型的控制器：
information 菜单下可以查看当前控制器类型：
windows 下 codesys runtime 安装路径为：C:\ProgramData\CODESYS，目录中包含所有已经安装的各种类型的控制器，每个控制器类型都有其单独目录：
进入需要的控制器目录后，就可以看到运行 codesys 的容器文件夹了：
这个文件夹就是 codesys 在控制器上的运行环境，
只需要将 G 文件放入 PlcLogic 文件夹下，同时 POU 中路径只需要定义此根路径的子目录即可。
也可以通过 IDE 在线传输文件到控制器指定目录：
The library "caa behaviour model, 3.5.19.0 (caa technical workgroup)" was created with the unknown compiler version "3.5.16.30" 的报错：
但是我已经选择下载了缺失的库了，查询后发现是我的 codesys 版本过高，下载的对应库版本也高，而项目之前创建的时候可能是基于低版本库的，需要手动切换回对应版本的库即可。
library manager 下选择 placeholders 定位到报错的那个库：
双击后显示版本菜单，选择对应低版本的选项：
再次编译报错就会消失。
]]>